城市排水管网是城市基础设计的重要组成部分，城市排水管网的管理对城市环境的保护、城市建设和经济发展具有重要意义，是衡量城市现代化管理的重要标志。随着城市化的进展，城市建筑密度和城市道路负荷日益增大，尤其是一些老城区，地下管道交错复杂，很多管线位置不明，若采用开挖后重新埋管的方法进行排水管道修复，易引发各种工程技术问题。排水管道非开挖修复技术具有降低交通影响、避免**麻烦、减小环境影响、避免路面沉降或积水现象发生等一系列***而受到行业管理部门的重视 。
在国外一些发达**，管道切割机器人已经诞生并投入使用，但是进口设备昂贵，并且维护费用高，需要培训才能正确使用。在我国，这方面的研究工作起步较晚。目前国内还没有成型的、商品化的产品问世，故该项目的研发可以向产业化方向发展，加强工业管道的检测和管理。
机器人在管道外面沿着固定的轨迹移动，操作者通过外部的监视器监视机器人运行情况。当监视器屏幕显示切割时，操作者控制机器人点进和点退以准确定位切割修复。人工操作定位准确率较高，但效率低。为了提高管道切割机器人的自动化程度，广强机器人公司采用了一种基于DSP的管道切割机器人系统，设计了一套切割机器人系统，可将机器人可靠、准确、快速地牵引至切割处，从而完成切割自动定位任务。由于该机器人可在X和Y方向移动，所以当发现切割时还可以多视角观察切割点，以确定切割的大小和形状。
管道切割机器人系统的工作原理
管道切割机器人由移动小车、CCD图像采集系统、图像采集卡、驱动设备和控制系统等部分组成。其中移动小车是检测和控制部分的平台，所有的检测与控制装置都是由小车装载。
系统工作原理：将机器人放入管道内部的固定轨道上，通过计算机发出指令让机器人在管道中以一定速度运行，这时驱动在机器人轴线上的CCD传感器采集信号与现有计算机中存储的缺点信号匹配时，计算机发出指令将此时的图像记录下来，并传到人机界面，利用已编制的软件给出缺点的位置和图像。这样运行下去，直到计算机发出停止命令为止。
在现代，无论是水力、火力发电站，还是煤气、自来水、工业用水和供热系统等公共设施，以及石油、化工等工业生产系统，都有纵横交错的管道。切割是一种重要的工业管道内部潜在缺点，它的好坏是管道运输安全、可靠和使用寿命的一个决定性因素。本文介绍的以DSP为**的管道切割机器人，将会带来很好的经济效益和社会效益。
可为管网清障、管网管养、管网修复
和新管的竣工验收提供技术资料和决策依据。
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